Accurate landing system

Il momento in cui, al contrario, è necessario avere una buona precisione di localizzazione nello spazio, si ha alla fine del viaggio di ritorno, nel momento in cui il drone deve atterrare alla base, che presumibilmente si trova all’ingresso della farmacia (in un piazzale, su un marciapiede, …) oppure nel suo cortile.

A fronte di questa situazione, l’errore massimo che ci si può permettere è di 1-2 metri. Fortunatamente, il GPS UBlox è dotato di controlli incrociati con dispositivi di trasmissione a terra, che, in zone di copertura normale, massimizzano la precisione della georeferenziazione.

Al fine di rendere ancora più efficiente il processo di atterraggio, è stato sviluppato un sistema di riconoscimento ottico di una bandiera a scacchi, collocata nel punto in cui si desidera che il drone si posi.

Il codice atto al riconoscimento (disponibile nell’Appendice di questa tesi) viene fatto girare sulla scheda Raspberry PI: utilizzando una seconda webcam (visibile in figura sotto la dicitura webcam inferiore), la scheda elabora il flusso video e controlla la presenza della bandiera a scacchi.

Nel caso in cui la bandiera non venga riconosciuta, il drone atterra normalmente, con la precisione del GPS di bordo, nel momento in cui perviene la prima segnalazione di basso livello di carica della batteria.